orders.customer_id REFERENCES customers(customer_id) では、どのテーブルが子テーブルで、どのテーブルが親テーブルですか？
orders.customer_id REFERENCES customers(customer_id)
customers が子テーブルで、orders が親テーブル
customers
orders
orders が子テーブルで、customers が親テーブル
両方のテーブルに主キーがあるため、両方とも親テーブル
JOIN を実行するまで、どちらのテーブルにもリレーションシップはない